几乎所有现代军事武器都可以在已经尘埃落定的第二次世界大战中找到其始祖，高超声速武器也不例外——高超声速滑翔概念的最初源头甚至还要更早一些。
在两次世界大战期间，纳粹德国在佩内明德测试新型大炮，这其中就包括一系列大口径远程列车炮。当时德国对用次口径炮弹提高射程很感兴趣，于是就用列车炮进行试验，结果有了意外的发现。当从海拔较高的地点发射这种长杆炮弹时，一样的炮弹和装药，它的射程会比在低海拔地点发射远得多。在排除高海拔地区空气稀薄、阻力小等因素影响后，发现射程仍要远出不少。于是，德国科学家们大胆推测，长杆炮弹在飞行中段具备一定的“迎角”即炮弹几何中心线和炮弹飞行方向的角度，使其在高速飞行时具备较高的升阻比，因此在特定密度的大气中可以滑翔很远的距离。
这个原理激发了火箭专家桑格尔的灵感，他在1940年为了满足希特勒“跨过大西洋轰炸美国”的设想，设计了一种惊世骇俗的先进飞行器。这就是“银鸟”空天轰炸机，这架轰炸机采用火箭发射升空，在达到极高的速度后，以特定角度撞向大气层，在大气层中滑翔，就像巨炮所发射的那些炮弹一样。这就有如在大气上冲浪，如果速度、角度合适，那么飞机会被几次反弹抛出大气层，然后再重新落入大气层。在飞到美国上空后就投掷炸弹轰炸目标，然后继续飞行，着陆在日本控制的太平洋岛屿上。
1948年，有一个人在研究了缴获的德国技术资料后，提出了一个新设想。他就是当时还是美国陆军上校的钱学森。他的方案与桑格尔不同，认为只要有足够先进的热防护技术，就能让飞行器在特定的高度层以高超音速持续滑翔飞行。除了热防护，这种飞行方式也需要飞行器具有更好的高速升阻比特性。他所提出的弹道，被人们称为“钱学森弹道”（也叫“助推-滑翔”弹道），按照他的理论计算，采用这种方式可以将弹道导弹的射程提高一倍。